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然后步与步之间的转换条件我们可以设置成各个限位 个指令一步步。梯形图：当我们在启动前机械手位于原点位置，X5（左限位关），X3（右限位关）是被压合的，就会传输一个1到M100里面去，然后M100的常触点闭合，按下启动按钮X1，M100的数据通过移位指令移到M101里面去，机械手向下运动，当碰到下限位关X2后，M101的数据通过移位指令移到M102里面去，机械手向上运动，当碰到上限位关X3后，M102的数据通过移位指令到M103里面去，机械手向右运动，，，，，，以此类推，一直到M107复位指令。


晶闸管又称为可控硅整流器，我们经常也叫可控硅，单向可控硅它是PNPN四层半导体结构，中间形成三个PN结，总共有三个极：阳极，阴极和控制极。只要在阳极和阴极加正向电压并且控制板极有触发电流就能导通。值得注意的是：可控硅一旦导通，控制电压便失去了对它的控用，不论有没有控制电压，也不论控制电压的极性如何，将一直处于导通状态。要想关断，只有把阳极电压降低到某一临界值或者施加反向电压。而对于双向晶闸管来说，它相当于两个单向晶闸管的反向并联，这样的话双向晶闸管在正、反两个方向上都能够控制导电，双向晶闸管的正、反向伏安特性曲线具有对称性，所以给双向晶闸管的控制极加正的或负的触发脉冲，都能使管子触发导通，因此普遍用于交流控制关场合。